1、关节坐标系(Joint) 2、直角坐标系（World ) 3、工具坐标系(Tool)
关节坐标系：机器人各轴进行单独动作，称关节坐标系。
直角坐标系：不管机器人处于什么位置(奇异点除外)，均可沿设定的X轴、Y轴、Z轴平行移动。
工具坐标系：工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把坐标定义在工具的点。
二、ESTUN机器人示教盒：
三、示教编程器的画面显示及各菜单介绍
示教编程器的显示屏是6.5英寸的彩色显示屏，能够显示数字、字母和符号。显示屏分为4个显示区，分别为通用显示区、状态显示区、菜单显示区和点动显示区。
A、通用显示区：
在通用显示区，显示各种操作菜单界面，可对程序、特性文件、各种设定进行显示和编辑。
B、状态显示区：
在状态区内显示系统的各运行状态，包括运行模式、伺服状态、点动坐标系和点动速度等。
C、设置界面：
设置界面主要完成用户的登入、登出和系统设置。登录界面可以选择要登录的用户，以及是否具有写权限和控制权( *高权限的用户是Administrator,密码是pass)。系统设置包括界面语言选择以及日期、时间的设置。
D、变量新建及管理
点击“变量”按钮会展开删除、粘贴、复制、剪切、重命名、新建选项，用以对某项或子目录下的变量进行操作。
点击教导”按钮，用于示教保存在程序运行过程中需要的位置。 “清除未用”可以删除所有没有使用的变量，而“检查”则用于检查所选变量是否被使用。
项目打开后，可以通过“终止”按钮关闭，而程序可以通过“加载”或“打开”按钮打开，在加载的情况下，程序可以示教、编程和运行;而在打开的情况下，程序只允许查看。而且在加载的情况下，需按“终止”按钮才能将程序关闭，而在打开的情况不需要。
注意:不同项目的程序不能同时打开，需关闭暂时不用的项目及其下的程序。“信息”按钮显示当前选中程序的名称，生成日期和修改日期。按钮“刷新”可对项目和程序进行相关的更新。按钮“文件”可对项目或程序进行新建、删除、重命名、剪切复制等操作。